I i II zasada dynamiki dla ruchu obrotowego bryły sztywnej
Środek masy bryły
Może być uważany za punkt materialny, który porusza się w taki sposób, jakby w nim była skupiona cała masa bryły i jakby do niego była przyłożona wypadkowa wszystkich sił działających na bryłę. Dla brył jednorodnych środek masy pokrywa się ze środkiem symetrii bryły, w pozostałych przypadkach nie Na przykład, gdy bryła ma w środku symetryczny otwór, to środek masy leży po za bryłą.Położenie środka masy
Moment pędu punktu materialnego
gdy masa tego punktu jest równa m, odległość od osi obrotu jest równa r, a prędkość chwilowa tego punktu wynosi prędkość, wtedy moment pędu jest określony iloczynem wektorowym
Moment pędu bryły
względem danej osi obrotu określamy jako sumę wektorową momentów pędu jej punktów materialnych względem tej samej osi obrotu
I zasada dynamiki dla ruchu obrotowego bryły sztywnej
W inercjalnym układzie odniesienia bryła nie obraca się lub obraca się ruchem jednostajnym, gdy nie działają na nią żadne momenty sił lub, gdy momenty działające równoważą się wzajemnie
II zasada dynamiki dla ruchu obrotowego bryły sztywnej
Moment siły jest równy stosunkowi przyrostu momentu pędu do czasu, w jakim ten przyrost nastąpił, czyli jest równy szybkości zmian momentu pędu
Zasada zachowania momentu pędu
Jeżeli wypadkowy moment sił zewnętrznych względem ustalonej osi obrotu jest równy zero, to moment pędu bryły względem tej osi obrotu nie zmienia się podczas ruchu.
